沉寂了幾個月的特斯拉人形機器人擎天柱（Optimus）終于有了新的動態。記得上一次看到它還是在特斯拉股東大會上，當時 Optimus 展示了自由行走、靈活抓取放下物體等技能。

特斯拉 Optimus 又進化了。現在，它可以自主地對物體進行分類了。其中的亮點是神經網絡完全端到端訓練：輸入視頻，輸出控制。這類似于特斯拉自動駕駛 FSD V12 開發中的神經網絡訓練 —— 處理所有輸入信號，輸出駕駛決策。

不禁要問，如何做到的呢？

Optimus 擁有了自我校準手臂和腿部的能力，僅使用視覺和關節位置編碼器，它就可以在空間中定位自己的肢體。

jingque的校準能力使 Optimus 更高效地學習各種任務，并且僅使用視覺，其神經網絡完全實現了 on-board 運行。

這樣一來，Optimus 可以完全自主地將物體按顏色進行分類。

即便有人干擾，Optimus 也能按顏色將物體準確分類。

Optimus 還展示了自主糾正（將歪倒的物體擺正）的行為能力。

經過訓練后，它還能執行新任務，比如將分類好的物體打亂。

經過了一整天的「工作」，是時候伸展一下、做個雙手合十吧。

團隊軟件工程師 Julian Ibarz 表示，「非常高興分享團隊在過去幾個月中取得的進展。現在 Optimus 可以完成長期任務，比如完全以任務無關的方式自動對物體進行分類。只需要收集更多數據，則無需更改任何代碼就可以訓練新的復雜任務。」

馬斯克也肯定了這一「進展」。

網友在震驚之余，也提出了一些問題，比如是否可以輸入 prompt 讓 Optimus 來執行任務？答案是肯定的，視頻中使用相同的網絡來執行分類或取消分類任務，只需要告訴 Optimus 你想做什么就行了。

Optimus 的「前世今生」

Optimus 并非一開始就是一個實體機器人的，它從「Tesla Bot」這樣一個機器人通用計劃慢慢孵化。

2021 年馬斯克在「特斯拉 AI 日」上展示了 Tesla Bot 的大致形態。

甚至在 Tesla Bot 動作展示時，是由工作人員穿著特制的緊身服裝，扮成機器人的模樣表演了一段舞蹈。但就是這樣一個想法，逐漸扎根，并走向現實，一次次突破給人們驚喜。

一年后的「特斯拉 AI 日」上，曾經由人扮演的 Tesla Bot 變為了機器人 Optimus。

2022 年「特斯拉 AI 日」上 Optimus 和人們打招呼

剛亮相的 Optimus 已經可以搬運箱子，給花澆水，在工廠里工作。但這不是 Optimus 的終目標。Optimus 要成為擁有「大腦」的類人機器人。

Optimus 在特斯拉超級工廠里工作

馬斯克表示，當時這個機器人設計出來只用了半年時間，未來成型的樣子有很多值得期待的地方。

事實也正如此，2023 年特斯拉股東大會上的 Optimus 的腳步已經更加順暢，動作也更加熟練。

Optimus 靈活抓取、放下物體

而現在，Optimus 已經向著它的目標不斷前進，擁有「大腦」的路程也越走越清晰。下一次它將如何進化，我們拭目以待。