機器人技術的迅猛發展已經在多個領域引起了巨大變革，作為一家行業力控機器人研發商，自創立之初起，佳安智能便致力于智能磨拋核心關鍵技術和一站式交鑰匙解決方案的研發，其中，自主研發的“諸葛”系列機器人控制系統，能夠為機器人應用集成開發提供有力支持，為傳統機器人安裝“智腦”。

控制系統

機器人的“大腦”

控制系統相當于機器人的大腦，負責向機器人發布和傳遞指令動作，它能夠指揮機器人進行工作，同時通過集成視覺和力覺功能來執行更加智能化的任務。

佳安智能自主研發的“諸葛”系列機器人控制系統正是一個這樣非常智慧化的大腦，在硬件上以機器人電控柜為核心，高度集成運動控制器、驅動器、輸入輸出模塊等組件，同時在軟件上內置自主研發的運動控制系統和力控系統軟件，可適配六軸、SCARA、DELTA及創新醫療機器人等多種構型機器人，能兼容PC、平板和工業示教器等多種控制終端。

可支持機器人構型

佳安的控制系統采用Ethercat實時總線協議，可靈活擴展各類Ethercat模塊。系統具有強大的運動控制能力，支持各種機器人構型，并具備外部軸耦合控制、2D視覺+輸送鏈跟蹤、柔性力控運動控制等功能；此外，還擁有各類豐富功能，例如區域識別、軟PLC、ModbusTCP協議、TCP/IP協議等。

恒力恒速 、感知

高柔性運動控制適配多種機器人應用場景

在實際應用過程中，控制系統可實現近百個動力學參數的快速辨識和高速響應，再搭配上佳安智能自研的“公叔”系列六維力傳感器，在具備高精度的恒力恒速運動控制的同時，真正讓機器人能夠“知輕知重”，可廣泛應用于打磨拋光、力控裝配等工業場景。

力控裝配  

常用于軸孔、齒輪裝配場景

佳安智能力控系統通過高響應的力控自適應算法，在裝配過程中實時調整機器人位置姿態，使機器人能夠模擬人手操作，可完成單軸插銷、雙軸插銷、齒輪裝配等功能；并在裝配過程設置力上限值保護，能夠有效地防止裝配過程中對工件的碰撞損壞。

實時力控軌跡貼合 

常用于各類打磨拋光場景

在整個打磨拋光過程中，通過控制系統柔順力控技術，可以控制機器人一直以設定的力大小接觸物體，并實時提取機器人末端的運動軌跡，保證后續打磨過程中物體的受力均勻，實現對工件表面的均勻去除。

磨料自動補償

常用于使用軟材質磨輪

打磨拋光場景

在使用磨輪打磨拋光過程中，由于耗材損耗導致磨輪直徑不規律的變小，常規的機器人偏移指令無法適應不規律的磨損損耗，在磨輪出現一定磨損后，打磨軌跡將偏離磨輪。通過力控磨料補償功能，實現補償量的動態調整，始終保證打磨軌跡與磨輪的貼合，提高磨拋品質的穩定性。

  可對上圖布輪材質進行力控補償

力控拖拽示教及軌跡復現   

常用于記錄熟練技術工人

操作和快速編程場景

通過拖拽示教功能，用戶可以對機器人進行拖動，快速完成點位示教編程；并且可以選擇記錄拖動軌跡路徑，在拖拽結束后完全復現整段軌跡。

豐富通用工藝包

高效提升項目效率

“諸葛”系列機器人控制系統可提供一套集成運動、通訊、IO、邏輯處理、數學運算的指令編程模塊，并支持單步執行調試；針對行業常見的使用場景，提供碼垛、搬運、打磨、視覺、噴涂、焊接等多種通用工藝包，配合引導式的使用界面，廣泛應用于汽車、食品、包裝、激光、3C等行業，高效提升項目交付效率。

01碼垛 

圖形化設置碼垛參數，支持標準碼垛和自定義碼垛

02傳送帶跟蹤分揀 

結合視覺功能，自動識別物體并在高速運動的傳送帶下進行跟蹤抓取

03電流環拖拽  

動力學參數自動辨識，無需傳感器便能輕松實現拖拽功能

智能智造時代，佳安智能“諸葛”系列機器人控制系統可滿足汽車、食品、包裝、激光、3C等行業的廣泛需求，是讓機器人更智慧的。未來，佳安智能將持續深耕高精度、實時力控技術，提供更多模塊化、易部署、快調試的標準化產品，讓制造更“智力”，讓機器人成為更可靠的生產伙伴！

關于佳安智能

佳安智能成立于2018年7月，是一家專注于機器人智能磨拋工作站及核心部件研發、生產、銷售的高新技術企業。通過自研機器人力控系統、智能磨拋軟件和持續積累的工藝數據庫，已經解決含葉片在內的各類復雜曲面零件的自動化打磨難題。公司已完成某風投機構、某世界500強配套資本機構、群欣投資、青松基金、伽利略資本等機構的4輪融資，累計融資金額過億元。 

公司具備的研發基因和雄厚的技術積累，核心研發團隊來自上海交通大學、哈爾濱工業大學、南方科技大學等全球高校，在機器人感控技術和打磨拋光領域均擁有10年以上知識和實踐經驗。 

產品已經在航天jungong、3C、醫療、鑄造等多個領域成功落地，目前已經服務的頭部客戶有航天六院、西安鉑力特（688333）、藍思科技（300433）、朗合醫療、達闥機器人等。