PLC系統配件 1794-OF4I 操作簡單 靈活性高

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一、空心杯電機：本體“小巧”，性能“精悍”，是電機領域“皇冠上的明珠”

（一）空心杯電機：人形機器人靈巧手的核心零部件

靈巧手是人形機器人執行動作的終零件，十分重要且復雜，對電機性能要求較高。靈 巧手作為機器人實現操作的終端工具，十分重要，其設計高度仿人手，結構比較復雜， 面臨的大難題是空間極小而驅動自由度極多，需要配備功率密度高，體積小且控制精 度高的電機。 空心杯電機與靈巧手關節適配性高，特斯拉 Optimus 選用其作為動力源。空心杯電機具 有功率密度高、能量轉化效率高、響應快，運行平穩等特點，與靈巧手的需求高度適配。 特斯拉機器人“靈巧手”使用較為經典的六電機驅動方式，和人手一樣同樣使用 5 個手 指，擁有 11 個自由度，拇指采用雙電機驅動彎曲和側擺，其它四指各用一個電機帶動。 電機采用蝸桿傳動機構的目的與腿部直線伺服如出一轍，采用機構自鎖降低能耗。為追 求形態美觀及自適應性，手指采用拉線的傳動機構，擁有負重 20 磅（9KG）和自適應抓 取（能夠抓取不同形狀、尺寸的物體）的能力，可完成搬運、澆花等動作。

（二）結構與性能：無鐵芯轉子結構打破常規，電機性能全方位提升。

電機種類繁多，空心杯電機憑借性能優勢而備受關注。電機自從被發明出以來逐漸進入 我們生活的方方面面，是日常生活中應用廣泛的用電設備之一。電機按工作電源種類 可分為采用直流電源的直流電機和采用交流電源的交流電機，按用途分類可分為驅動電 機和控制電機，其中控制電機又可以分為開環控制的步進電機和可以實現jingque閉環控制 的伺服電機。空心杯電機是一種采用永磁鐵提供磁場，直流電源供電的微型伺服電機， 隨著工業技術的不斷進步，機電設備對于能更好適應各種需求對伺服電機的技術要求越 來越高，而空心杯電機也因其節能效果好、伺服特性好等性能優勢而備受關注。

空心杯電機本體“小巧”，性能“精悍”，是電機領域“皇冠上的明珠”。從結構上看，以 有刷空心杯電機為例，其主要由空心杯繞組、永磁體、電刷、換向器等部件組成，采用了 無鐵芯轉子結構，各部件組合緊密，通常尺寸比較小，直徑不超過 40mm。從性能上看， 無鐵芯轉子結構使電機的性能得到了極大的改善，使其具有卓越的節能，高效，高靈敏 度，運行穩定等特點。

空心杯電機 VS 傳統直流電機：無鐵芯轉子結構打破常規，電機性能全方位提升。 空心杯電機采用無鐵芯空心杯繞組，是與傳統直流電機區分的核心差異。繞組是電機的 主要部件，繞組中的感應電動勢以及通過繞組的電流產生的電磁轉矩實現了機電能量的 轉化以及電磁功率的傳遞。傳統直流電機的轉子是由鐵芯及繞組構成，而空心杯電機的 繞組是由纏繞成杯子狀的導線構成，結構的差異使二者性能大有不同。

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