常德市 1756-IC16 輸出模塊 全新原裝質保一年

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對此，研究團隊在僅依靠機器人頭部相機的條件下，通過對物體間相對位置的估計，并融入觸覺感知，獲得了穩定的攪拌棒、孔和簽子的識別與定位。

此外，通過力覺感知到插孔失敗后能抬起手臂再次嘗試，通過幾次試探使攪拌棒逐漸接近真實孔位、確保完成插孔操作，展示了機器人能實時感知任務狀態，識別失敗并自主調整策略，*終成功完成任務的調整和容錯能力。

此外，高分辨率的指尖觸覺讓機器人精巧的手內操作成為可能。所謂手內操作，指的是僅利用手指來操控手里的物體，改變其位姿和狀態。

這是一種充分發揮手指運動能力的技能，能以*小能耗達到操作物體的目的，同時也對手部的感知能力和控制精度有極高要求，是“靈巧”性的集中體現。

人類在日常生活中大量使用手內操作，例如攪拌湯勺、寫字、使用筷子等。但對于機器人來說，手內操作非常有挑戰性，在“感知—控制”回環的任一部分稍有差池，就會造成物體掉落和任務失敗。

演示中，機器人以指尖抓住一根細長的攪拌棒，先以臂手協同的方式大力攪拌杯子里的液體，然后靜止手臂，以純手指運動的方式平滑柔順地攪拌，其中后者的手內操作結合了深度強化學習和sim2real等技術，使用了指尖傳感器實時反饋接觸狀態，生成三個手指的協同運動，同時對攪拌棒施加合適的力，在保證攪拌棒不掉落的前提下，驅動攪拌棒按期望軌跡攪拌杯子里的液體，充分展現機器人的靈巧操作能力。

讓機器人技術更好地服務現實需求

騰訊自主研發的高性能七自由度擬人機械臂TRX-Arm也首次對外亮相。不同于傳統的協作型機械臂，TRX-Arm采用了繩索傳動與差分驅動相結合的方式，不僅有效降低了傳動摩擦和運動慣量，還實現了多電機多關節協同驅動，具有高動態運動的能力，其*大速度7.4m/s，*大加速度44.5m/s2，可負載6kg以上。

同時，其前臂集成了768點的觸覺陣列，其刷新頻率高達1000Hz，以此實現了酒瓶在滾動和平衡過程中的高頻實時定位。

據研究員介紹，接下來騰訊Robotics X實驗室將把繼續推動自研機器人靈巧手TRX-Hand和機械臂TRX-Arm的融合，并引入深度學習等前沿算法，提升機器人的靈巧操作能力和解決復雜問題的能力，讓其更好地服務現實需求。

騰訊 Robotics X 實驗室致力于機器人前沿技術的研究，打造人機共存、共創和共贏的未來，此前已經推出多模態四足機器人Max和輪腿式機器人Ollie等多款自研機器人。

接下來，騰訊將繼續探索機器人前沿技術，推動機器人技術在養老護理、居家服務、智能制造等領域的落地應用。

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