變頻器 數字模塊 IC693MDL230 順豐包郵 冶金

變頻器 數字模塊 IC693MDL230 順豐包郵 冶金

變頻器 數字模塊 IC693MDL230 順豐包郵 冶金

簡介

CODESYS 是基于 IEC 61131-3 的 PLC 開發工具，在工業控制、交通等領域中有著廣泛的應用。文章將介紹如何在 Toradex 采用 TI AM62 SoC 的 Arm 計算機模塊 Verdin AM62 使用評估版本的 CODESYS。

硬件介紹

Verdin AM62使用 TI AM623/AM625 處理器，具有多 4 個主頻 1.4GHz 的 Cortex-A53 內核，以及一個 400MHz 主頻的 M4F 核心。內存采用 LPDDR4，從 512 MB 到 2 GB 可供選擇。eMMC 從 4~16 GB。模塊采用 SODIMM DDR4 標準，提供兩路千兆以太網、CAN、MIPI DSI 顯示、I2C、SPI、UART 等接口。

BSP 配置

CODESYS 分為在電腦端使用 IDE，在 GUI 中開發 PLC 應用，和在設備上運行時 runtime 軟件，例如在 Verdin AM62 上的 CODESYS Control for Linux ARM SL。CODESYS 的運行需要使用 RT-Linux 內核。Toradex 發布的 Linux BSP 采用 Yocto Project 

編譯，可以在生成 BSP 時直接為 Linux 內核打上實時補丁。修改 local.conf 文件。

DISTRO="tdx-xwayland-rt"

為了盡可能保證內核時實時性，可以裁減 BSP 中的 wayland 顯示、Qt demo 等組件，添加用于測試實時性能的 cyclictest。

IMAGE_INSTALL:remove = " weston wayland-qtdemo-launch-cinematicexperience" DISTRO_FEATURES:remove= "wayland" IMAGE_INSTALL:append = " rt-tests"

后使用 bitbake 命令編譯鏡像，并使用 Toradex Easy Installer將其燒錄到 Verdin AM62 模塊。

bitbake tdx-reference-multimedia-image

CODESYS IDE 安裝

從 CODESYS 網站下載 IDE 開發工具，安裝成功后再下載 64bit 的 CODESYS Control for Linux ARM SL。這是后綴為 package 的文件，需要在 CODESYS IDE 中按照下圖打開 CODESYS Installer 導入 package 文件進行安裝。

安裝完畢后可以看到以下目錄 C:\Program Files\CODESYS 3.5.20.20\CODESYS\CODESYS Control for Linux ARM64 SL。

Verdin AM62 軟件安裝

在 Verdin AM62 上需要安裝來自 C:\Program Files\CODESYS 3.5.20.20\CODESYS\CODESYS Control for Linux ARM64 SL\Delivery\linuxarm64 目錄下的 codesyscontrol_linuxarm64_4.13.0.0_arm64.ipk。將其復制到開發板后運行下面命令安裝。

opkg install codesyscontrol_linuxarm64_4.13.0.0_arm64.ipk

在 Dependency 目錄下還有一個 deb 格式的 codemeter-lite 安裝文件。如有你已經有 CODESYS 的授權密鑰，安裝 codemeter 后，上面安裝的 codesyscontrol 將不受 30 分鐘的試用時間限制。由于 Verdin AM62 默認不使用 Debian 包管理系統，可以參考 CODESYS 的網頁說明，手動解壓 deb 安裝包后復制相關文件。執行下面命令即可啟動 codesysctonrol，ps aux|grep codesys查看運行情況。當 codesyscontrol 運行后，在同一個網絡中的電腦上的 CODESYSY IDE 就可以發現該設備。

/etc/init.d/codesyscontrol start

ps aux|grep codesys

root 710 9.2 1.9 892328 39456 pts/0 SLl 08:04 0:00 /opt/codesys/bin/codesyscontrol.bin /etc/codesyscontrol/CODESYSControl.cfg

PLC 應用開發

打開 IDE 后點擊新建項目，設置項目名稱和保存路徑。

Device 選擇 CODESYS Control for Linux ARM64 SL，這是上面安裝的組件。

點擊 Scan Network 掃面本地網絡，發現 Verdin AM62 設備。

發現設備時需要設置一個用戶名和密碼，IDE 將會使用該賬戶和設備通信。

創建完畢后使用該帳號登錄。

然后就可以看到該設備，后面的 PLC 應用將這上面調試和運行。

具體的 PLC demo 編寫可以參考我們開發者網頁的說明。開啟 web visu 功能后，可以連接到 Verdin AM62 的 IP，在瀏覽器中查看 PLC 運行情況。

Verdin AM62 實時性能測試

在使用 Yocto Project 編譯鏡像時已經添加了 rt-tests 工具，下面使用 cyclictest 測試實時性能。測試時把 AM62 4 個核心的時鐘均設置到高的 1.4 GHz。

# echo performance > /sys/devices/system/cpu/cpu0/cpufreq/scaling_governor

# cpufreq-info |grep current

current policy: frequency should be within 200 MHz and 1.40 GHz.

current CPU frequency is 1.40 GHz (asserted by call to hardware).

stress-ng 把所有核心的負荷加滿，使用 cyclictest 持續運行 1 個小時并統計結果。

stress-ng -c 4 --cpu-method all & \ cyclictest -m -Sp98 -D1h -h400 -i200 -q > output

總結

文章介紹了如何在 Verdin AM62 上使用 CODESYS，該方法同樣也適用于其他 Toradex Arm 64bit 的模塊，如 iMX8 SoC。關于 CODESYS 實時性調教，可以從 BSP、內核裁減，CPU 親和性設置，中斷優化等方面進行，具體參考下面文檔。

變頻器 數字模塊 IC693MDL230 順豐包郵 冶金